Delta机器人
来源:    发布时间: 2015-01-04 04:29   2081 次浏览   大小:  16px  14px  12px

delta并联机器人

一、Delta机器人概述

Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人,一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体,由三个并联的伺服轴确定抓具中心(TCP)的空间位置,实现目标物体的运输,加工等操作。 Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等加工、装配。Delta机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点,正在市场上被广泛应用。

二 Delta机器人特点

Delta机器人是典型的空间三自由度并联机构,整体结构精密、紧凑,驱动部分均布于固定平台,这些特点使它具有如下特性:

承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好。

并行三自由度机械臂结构,重复定位精度高。

超高速拾取物品,一秒钟多个节拍。

三 Delta机器人应用系统

Delta机器人应用系统主要由三个部分组成:机器人、输送线及机器人安装框架。其布局如下图

1 机器人

机器人由基板、电机罩、旋转轴、主机械臂、副机械臂、抓具中心等组成,如下图所示。

2 输送线

机器人配套输送线采用电机输送带方式,通过机器人视觉系统定位与输送线编码器反馈位置的方式,实现机器人对目标工件的位置、姿态识别和准确抓取。根据节拍与现场需要,可并行多条输送线同时操作。

3 机器人安装框架
机器人安装框架用来固定机器人机构,其结构及安装方式根据现场应用进行定制。
        四 机器人工作空间
Delta机器人的工作空间由主机械臂及副机械臂的长度、动平台与静平台半径,以及主动臂活动角度范围这几个参数来确定。以负载为一公斤的delta机器人工作空间为例,如下图所示。


五 机器人运动轨迹

Delta机器人基本的运动轨迹如下图,由S1、S2、S3构成门字形的三部分轨迹组成,分别为拾取、平移、放置三个阶段。

    Delta机器人进行抓取目标工件时主要以走门字形运动轨迹,也可根据不同的应用要求,规划不同的运动轨迹。
        六 产品用途
        各类食品包装生产线 
        药品分拣、收集
        电子行业:电路板焊接

   轻质产品的包装及加工装配



     七 机器人系列
      以负载重量划分:1kg、3kg、5kg。
以工作空间直径划分:800mm、1100mm、1600mm。
针对客户的个性化需求,可根据不同的工作空间以及不同的负载重量要求提供定制Delta机器人解决方案,及Delta机器人的配套生产线交钥匙工程。