点焊机器人故障处理(二)
来源:    发布时间: 2013-04-03 09:07   1503 次浏览   大小:  16px  14px  12px
 
 

点焊机器人故障处理(二)

发布时间:2012-03-21

1、故障现象:

机器人失控,焊钳与夹具发生碰撞且插入夹具内部六轴继续转动,导致焊钳变形且六轴末端法兰与减速器配合处漏油。

2、故障原因初步预测:

末端法兰或减速器损坏。

末端法兰M14螺钉松动或折断。

末端法兰处密封圈S132(128*2.65)损坏。

3、处理方法:

末端法兰或减速器损坏。

查看末端法兰和减速器外部,未发现有裂纹等异常现象;由于无法检查末端法兰端面和M14螺钉,所以将焊钳拆下,但仍未发现末端法兰外端面有异常现象。

末端法兰M14螺钉松动或折断。

用力矩扳手拧紧螺钉,有部分松动。

末端法兰处密封圈S132(128*2.65)损坏。

拧下螺钉M14,未发现有折断现象;轻缓取下末端法兰,发现密封圈有一段不在密封槽内,且密封圈有损坏。已将密封圈S132(128*2.65)更换。

4、故障原因:

初步断定为机器人失控后焊钳与夹具发生碰撞、振动导致螺栓松动,产生间隙,继续运动后使密封圈损坏,从而导致漏油。

5、试验结果:

将机器人焊钳安装好后,对机器人6轴进行了带载运动试验,6轴运动正常,无异常声响、渗漏。

6、小结

本次手腕部分漏油,主要是由于机器人失控,焊钳与夹具发生碰撞后6轴继续运转发生扭曲而导致密封圈损坏,非机械结构原因所致。

以后如发生类似碰撞事件而造成末端法兰与减速器配合处漏油,维护人员可从上述三点可能性因素进行分析和排查;如果是M14螺钉处漏油,则可从螺钉M14的预紧及损坏情况、端面密封胶和密封圈S14的损坏情况、末端法兰损坏情况进行排查。

在以后的机器人操作中,操作人员应按照机器人的操作流程进行操作,防止此类事

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